/*@filename:   Up_Ctrl.h
 *@author:     RCS16-RC
 *@brief:      上层控制
 *@date:       2024
*/

/*---------.h head-----------------------------------------*/
#ifndef _UP_CTRL_H_
#define _UP_CTRL_H_

/*---------包含文件-----------------------------------------*/

//tips:直接包括大头文件rcs.h会导致upctrl.c文件无法识别其他.h中的typedef结构体
#include "RCS_LogServer.h"
#include "RCS_Motor_Upctrl.h"
#include "RCS_Scara.h"
#include "R2_Upctrl.h"
#include "RCS_AcceCtrl.h"
#include "RCS_MOTOR.h"

/*---------工况配置------------------------------------------*/

/*---------导出结构体----------------------------------------*/
//extern Motor_Ctrl_Node *Launch_Yuntai;                                 // 发射云台电机
//extern Motor_Ctrl_Node *Launch_Angle_Sync_1, *Launch_Angle_Sync_2;     // 发射俯仰电机，保持同步
//extern Motor_Ctrl_Node *Launch_Shoot_Mirror_1, *Launch_Shoot_Mirror_2; // 摩擦发射点击，保持镜像
//extern Motor_Ctrl_Node *Launch_Feed_Sync_1, *Launch_Feed_Sync_2;       // 供弹点击，保持同步
/*---------导出函数----------------------------------------*/
void Demo_MotorTest_Init_Old();		//老代码测试电机初始化
void Demo_RMESC_Test_Old();			//老代码测试电机
void RM3508_Test_Init(void); 		// 3508电机测试初始化
void RM2006_Test_Init(void); 		// 2006电机测试初始化
void MotorNode_Shoot_Init(void);
void RM3508_Shoot_Test_Init(void);	//摩擦轮发射电机初始化
void Feed_Sync_Test_Init(void);		//播弹盘控制电机初始化
void Launch_Shoot_Init(void);		//发射机构电机初始化
/*---------.h head-----------------------------------------*/

#endif
